Eu já fiz processo parecidos, porém foi antigamente previamente do ter viabilidade e na época tinha qual fazer a saída registra da origem e a entrada registra do destino, no seu caso registra a saída na JUCESP e a entrada na JUCEMG. Eu não sei se continua Nesse caso, contudo https://studio-directory.com/listings13033788/frete-e-mudan%C3%A7as-uma-vis%C3%A3o-geral